一種與移動機械臂的部分零件所受有效載荷相協調的運動結構

摘要:在本文中,我們研究了一種輪式機械手系統模塊的控制結構,這是一種可以合理傳遞載荷而且符合運動學的結構。每個能獨立運動的機械手都由裝有差分驅動的輪式移動機器人組成,這種機器人在靜態平面內有兩個自由度。復合輪式的方案有調節,偵測和修改瞬時的和相對的配置錯誤功能,這種方法是通過在多個移動機械臂的末端執行器上分布載荷形成的。在這里研究的用以控制動作結構,主要是為了保持系統內的所有運動約束(完整和非完整約束),這種結構是符合運動學的。任意給定一個末端執行器的運動軌跡,每個獨立機械手的雙級分層控制器都能首先為輪式移動機器人的機座生成了一個符合運動學的軌跡,這種軌跡可以被底部控制器跟蹤。兩種不同的系統控制方案——主從控制方案和分散控制方案,是建立在個別可移動機械手的控制方案基礎上的。兩種方法都是在強調虛擬原型和環形回路硬件實驗的框架內進行評估的。雙模型系統的仿真和實驗結果被用于突出本地傳感器的快速調節,探測和修正相對配置錯誤的能力。

關鍵詞:復合系統  環形回路硬件 移動機械手 物理協作 方案備份 虛擬原型

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